Galgaguta területe régtől lakott hely, a régészet a késő rézkori péceli (badeni) kultúra népéhez tartozó telep maradványait tárta itt fel, majd a bronzkor népe is megtelepedett ezen a vidéken. A települést első ízben 1387-ben Gutha néven említik az írott források. 1387 1441 között Gutha várura a szandai vár tartozékai közé tartozott. A település fontos útvonal mentén feküdt. A Váctól kelet felé tartó, a várost a Zagyva völggyel összekötő és Gyöngyösön át Kassára vezető kereskedelmi út mentén terült el. A település a XIV. század végén heti vásárhely. 1392-ben a vásározó kereskedők Vác hétfői vásáráról kedden Bodonba, csütörtökön Gutára mentek. A piac napjait az ún. háromvásáros kikiáltásokból tudjuk. Birtokosa 1460-ban a váci püspök, 1472-ben a Szobi család volt, 1512-ben Balassa Zsigmond birtoka. 1549-ben a törököknek is adózott. A török hódoltság alatt a budai szandzsákhoz tartozott. 1562-re azonban már elnéptelenedett és még 1614-ben is pusztaként szerepelt. 1580-ban Guta puszta földjét Nagybercel falu lakosai művelték. 1660-ban felerészben Balassa Imréé Gutta, a divényi uradalom részeként, s még 1910-ben is a divényi uradalom részét alkotta.
A XVII. Század elején protestáns vallású földesurai Jeszenszky Miklós és Farkas Pál lutheránus szlovák jobbágyokat telepítettek Gutára, jobbágytelkeikre. 1715.-ben 6 magyar és 7 szlovák, s már 1720-ra 7 magyar és 21 szlovák háztartást írtak össze Gután. Az 1770. évi úrbérrendezés idején Galgagutának 10 földesura volt. Közülük a legjelentősebb birtokosnak Prónay Lászlónak, 44 háztartás tartozott a fennhatósága alá.
A település gazdasági életében a földművelésen és az állattartáson kívül a szőlőtermelés is szerepet játszott. A szőlőben azonban gyakran tettek kárt a tavaszi fagyok. Kiterjedt jó szántóföldek gondoskodtak a bőséges aratnivalóról, jó rétek, közepes legelők biztosították az állattartást. A XIX. sz. első évtizedeiben jelentősen romlottak a gazdálkodás feltételei, a hegyen és domboldalon fekvő földeket a lezúduló vizek gyakran tették tönkre.
A község evangélikus temploma 1777.-ben épült, Beniczky Sámuel udvari tanácsos és személynök anyagi támogatásával. 1791.-ben a torony közvetlen a templom mellé lett építve, június 6.-ára virradóra az egész torony alapjáig ledőlt, melyet 1793. július 18-ára építettek újjá emberfeletti erőfeszítések árán. 1849.-ben a község eredete óta talán a legszomorúbb év következett, az országban dühöngött a belháború, amely az általános európai politikai forrongás következménye volt. Ezenkívül hazánkban eddig ismeretlen betegség, a kolera ütötte fel a fejét, mely oly mértékben pusztított, hogy a község lakóinak tized részét egy év alatt elsodorta. Ezután következett a július 13.-án pénteken délelőtt 9 óra körül a falusi kovácsműhelyből szerencsétlenül kipattanó szikra miatti tűzvész, amely rövid idő alatt 35 házat, a paplakot, a templomot, a tornyot és az iskolát is elhamvasztotta. Ezután az istentiszteleteket a szabad ég alatt, pajtában a templom leégett falai, majd később az iskolában tartották. Az újjáépítés a 19. század végéig tartott, s mára már védett műemléké lett nyilvánítva. A faluban fennmaradt több népi lakóház a 19. – 20. század fordulóján. A templom napjainkig fennmaradt harangjait Thury János és fia, harangöntők készítették, melyeket 1899. november 1.-jén Dr. Baltik Frigyes püspök úr szentelt fel.
1865-re 4 nagyobb birtok és 101 kisbirtok foglalta el a falu 2127 holdas határát.
A XVII. sz. eleji betelepülések hatása a falu lélekszámának emelkedésében is jelentkezett. A II. József féle első magyarországi népszámlálás idején Guta jogi népessége 766 fő volt, akik 117 házat birtokoltak és 135 családban oszlottak meg. A XIX. sz. közepén Guta lélekszáma már az ezer főt is meghaladta. Vallási és nemzetségi tekintetben evangélikus tót falunak tekinti. A 989 evangélikus mellett 88 római katolikus és 5 izraelita vallású lakásokról tesznek említést. Az 1840-es évektől a falu lakossága jelentősen csökkent. 1870-ben már csak 678-an lakták. A XX. sz. -ban a település lakossága hullámzó jellegű. 1941-ig emelkedő tendenciát mutat, 1970 és 1996 között közel 200 fővel esett vissza. 2001. januári KSH alapján 727 fő volt a lakónépesség.