jobb sorsot kapott, mint sok más környékén valaha volt település, a levéltári adatok alapján a XIV. században a szomszédban feküdt Alsó- és Felsőbikk, Alsó- és Felsőliszkó, Haraszti. Utóbbinak megmaradt a XIV. századi temploma, ugyan sokáig magtárnak használták, a kuruc időkben egy aknát ástak a szentély alá, ide rejtették a falubeliek a gabonájukat. Felújították a ’90-es években, ma Herencsényhez tartozó Haraszti puszta műemléke. Szintén szakrális műemlék, s szintén a XIII-XIV. században épült a falu katolikus temploma, legkorábbi része, a szentély román stílusban készült, megtoldották később gótikus előtérrel, aztán a XIX. században bővítették a hajóját, s harangtornyot is kapott.
Noha a török is adóztatta a falut, s megszenvedték az itt lakók a kuruc időket is, mégsem néptelenedett el a település. Az oszmán hódoltság előtt többek közt Szécsényi Tamás, aztán a Rhédeyek birtoka. Első említése 1303-ból való. Egyébiránt a Herencsény név eredete bizonytalan, gondolják, hogy a herécs szóból származna, ami keserűgombát jelent, mások meg a fazekas értelmű szlovák hrencsár főnévből.
Mikor 1720-ban összeírták, hányan lakják, 18 családot számláltak meg, ami nem kevés, ha belegondolunk, hogy volt, ahol ekkoriban két jobbágyház állott. Aztán a XIX. századi általános föllendülés, kivált a kiegyezés után itt is megmutatkozott, mire a millenniumi ünnepségek elé nézett az ország, a falunak volt gőzmalma, szeszgyára, még szénbányája is, bár ez csak kézi fejtésre bizonyult elegendőnek. Ekkoriban épült a falu több kúriája, így Lisznyay Kálmáné (korában közkedvelt, mára igényes
irodalomtörténetben is csak két sorban említett költőé), jelenleg az önkormányzat hivatalai működnek benne. S ekkoriban a Bolza család kúriája. A família még Károly Róberttel érkezett az országba, a II. világháború idején Horthy kérte meg gróf Bolzai Antalt, hogy bújtassa el gróf Bethlen Istvánt a herencsényi kúriában.
Manapság a településen viszonylag élénk kulturális élet folyik, ezek egy része a népi vallásos hagyományok továbbvitele. Ilyen a Szent Mihály napi búcsú, ez a falu templomának búcsúja, s rendre a Mihály naphoz legközelebbi vasárnapon ünneplik. Új létesítmény, tiszta időben már messziről látni a Gyürki-hegyen lévő Palócok Vigyázó Keresztjét, melyhez szintén van búcsújárás. S természetesen tartanak falunapot is, ilyenkor megtelik a szabadtéri színpad, népzenei és könnyűzenei előadók, hagyományőrző csoportok sora váltja egymást.
Újabban a közösségi élet fontos helyszíne lett a Fonóház, működik benne falumúzeum is, de egyéb, a helybélieket érintő rendezvényeknek szintén találkozóhelyül szolgál, így a település életét előrevivő kezdeményezések, fórumok számára is. Nem oly rég az újonnan hódító, természetjáró Nordic Walking szerelmesei látogattak ide, amint az a falu lapjából, a Herencsényi Hírmondóból kiderül. Beleszerettek a vidékbe, akár túrapálya is kialakítható a Cserhát szebbnél szebb lankáin. Számos szép útvonal kínálkozik, ha csak az előbbieket számba vesszük is, érintve Haraszti, vagy Liszkópusztát, a Palócok Keresztjét, vagy a szintén sokak által kedvelt kirándulóhelyet, az Arethusa-forrást.